Le mot Sophrologie est créé en 1960 par un jeune neuropsychiatre espagnol d’origine colombienne, Alfonso Caycedo.

Tout part de son désir de découvrir ce que serait la conscience en équilibre. A l’époque, il lui paraissait que les maladies mentales correspondaient à un déséquilibre de cette conscience. Et il lance donc un mouvement médical qu’il nomme la Sophrologie, de SOS (harmonie, équilibre), Phren (esprit, conscience), Logos (étude, science), pour étudier la Conscience Humaine et les moyens d’en faire varier les états et les niveaux afin d’atteindre l’harmonie de celle-ci.

Il s’intéresse tout d’abord à l’hypnose thérapeutique, et aux méthodes de relaxation : le training autogène de Schultz et à la relaxation progressive de Jacobson.

Mais A. Caycedo découvre également la phénoménologie existentielle avec le psychiatre L. Binswanger qui l'a intégrée à sa pratique. la phénoménologie existentielle est une approche basée sur l'expérience des phénomènes (ce qui apparait à la conscience sans jugement, sans analyse) en lien avec le vécu de l'être. Cela va devenir la base de la méthode sophrologique.

Enfin en 1965, A.Caycedo part en Orient afin de découvrir des outils pratiques, méthodologiques et thérapeutiques en lien avec la conscience,. Il apprendra et étudiera pendant 2 ans ces techniques qui fonderont la pratique sophrologique:

- le yoga dynamique du sud de l’Inde. Il note l’attention portée au corps, la concentration sur le corps en lien avec la respiration. Cela sera à l'origine du principe du schéma corporel comme réalité vécue.

- le Yoga Tibétain bouddhique dans le nord de l’Inde (le Tummo) : Il apprend plusieurs formes de méditation et de contemplation. Cela donnera lieu à la contemplation phénoménologique qui conduit à "la conscience consciente d'elle-même".

- les techniques du zen japonais, forme moderne et très épurée du yoga et du bouddhisme. Ces pratiques l’amènent à développer des techniques qui renforcent l'expérience vécue de l'unité « corps-esprit »

Ces enseignements lui font prendre en compte, toutes les dimensions de l’être humain, dans sa globalité.

De retour en Espagne, de 1965 à 1968, il crée les premières méthodes sophrologiques avec ses assistants catalans de Barcelone dont les relaxations dynamiques du 1er, du 2ème et du 3ème degré. Chacune d’elles s’inspire d’un des 3 grands courants orientaux.

Les techniques sophrologiques reconnues comme méthode thérapeutique en psychiatrie s'ouvrent alors aux autres spécialités médicales et paramédicales, puis dès 77 au champs du social. Les personnes n’ayant pas de formation médicale ou paramédicale peuvent exercer la profession de sophrologue. De 75 à 85 A Caycedo crée de nouvelles techniques et adapte sa méthode pour une application à la pédagogie, (améliorer les capacités d’apprentissage et de mémorisation), au milieu sportif, au social (renforcement des valeurs fondamentales de l’être humain) . Il crée alors le 4ème degré.

En 1992, la sophrologie Caycédienne est présentée officiellement comme une nouvelle professionnalité clinique et sociale, au 6ème congrès européen de psychiatrie à Barcelone.Au fil des années 1992 à 2001, Caycedo restructure sa méthode d’entraînement phronique vivantiel, son inspiration phénoménologique, ajoute 8 degrés (étape radicale et existentielle) aux 4 premiers degrés historiques (étape réductive), et la réactualise en 2005.

Les différents courant de sophrologie vont se structurer et marquer leur professionnalité par le biais d’écoles de formation qui définissent ensemble des critères de qualité (formation de 300h minimum) à travers des structures d'encadrement telle que le SSP (syndicat des sophrologues professionnels- 2003) ou de recherche comme la SFS (Société Française de Sophrologie, société savante dont les objets sont la recherche, les études, l’information et diffusion de la sophrologie en France, la fédération des organismes de recherche de formation. Elle organise des Congrès et des Ateliers de recherche en liaison avec le Groupe d’Epistémologie de la Sophrologie (G.E.S), des publications en relation avec la sophrologie)